votre remarque est juste: le poids sur la diagonale est finalement de 2 car, même si on initialise avec 3, l'algorithme de Floyd remet cette valeur de 2 .
La donnée V 1.04 a été ajustée comme suit en section 3.2.2 (nouveau texte en bleu) :
- on initialise avec la valeur de 2 pour la diagonale tangente à un obstacle.
- on interdit le choix d'un spot selon la diagonale quand elle est tangente à un obstacle