oui c'est ça : 2 degrés de liberté de translation (p.ex. les coordonnées du point de contact; ou les 2 coordonnées horizontales du centre de gravité ; ou n'importe quoi d'autre lié à ces 2 dimensions là) et 3 degrés de rotation.
Quand la toupie, penche, la hauteur de G se détermine grace aux angles (et est indépendante de ces 2 degrés de translation dont nous parlons juste au dessus)
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