TOUPIE

TOUPIE

par Thea Boussion,
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Bonjour, 

Je suis un peu perdue quand à l'ecriture de la class Toupie. Le complement mathématiques nous indique qu'une toupie est definit par 7  parametres differents : masse m, . ses angles d’Euler ψ, θ et ϕ, ...

Mais dans P6 il est indiqué de créer deux vecteurs ...

J'ai du mal à voir enquoi ces deux vecteurs peuvent definir une toupie et si ce n'est pas totlement le cas en ajoutant chacun des parametres cités dns le complement mathémtqiues je me retrouve avec enrmement d'atributs et donc dans l'incapacité de creer des cosntructeurs adaptés...

De plus, quand on nous demande la creation de cone simple, la masse et les inerties sont definies en fonction des autres parametres. Je ne sais donc pas si je dois creer des methodesme permettant de les avoir ou le sinitilaiser en fonction des autres ...

Merci d'avance 


In reply to Thea Boussion

Re: TOUPIE

par Josué Antoine Maechling,

ψ, θ et ϕ étant des angles, serait-il judicieux de les combiner ensemble dans une seule entité comme un vecteur ?

Tu pourrais également penser à faire une chose similaire avec leurs dérivées.

Pour le cône simple, tu fais comme tu le souhaites. En général essaye de garder le minimum d'attributs nécessaire sauf si tu le juges préférable. Des méthodes calculant les autres paramètres sont tout à fait possibles à implémenter.

In reply to Josué Antoine Maechling

Re: TOUPIE

par Thea Boussion,

Merci beaucoup pour cette réponse.

Je suis aussi un peu perdue quand aux methodes neccessaies dns la classe toupie et l'ecriture de la fonction sinusoidale qui decrit le mouvement. 

Le complement mathématiques nous donne des formules permettant de calculer la vitesse angulaires, la matrice de transistion entre deux repères.... Sont-elles necessaires à ce stade du programme? 

Je me demandes aussi par exemple si la vitesse lineaire du centre de masse ainsi que les coordonnees de celui-ci peuvent figurer dans les attributs de Toupie ?

Merci d'avance  

In reply to Thea Boussion

Re: TOUPIE

par Josué Antoine Maechling,

Juste me dire que tu es perdue pour l'écriture de la fonction sinusoïdale, ça ne m'aide pas trop pour t'aider ;)

Comme tu l'as dit elle décrit le mouvement. On vous a demandé une méthode pour décrire le mouvement qui s'appelle f non ? Il faut juste que ton intégrateur puisse y faire appel quand tu lui passes la toupie.

Si tu te demandes à quoi peuvent bien servir les formules du complément mathématiques, c'est que tu n'en a pas encore l'utilité à l'instant présent. Tu peux soit les coder et les laisser en attendant d'arriver à la suite, soit passer à la suite et les coder quand tu en auras besoin (un peu plus de boulot en même temps).

Pour le centre de masse c'est toi qui décide de la pertinence en fonction de ce que tu as déjà fait. On cherche quand même à éviter des attributs superflus ou qui pourraient être facilement calculés à partir de ceux déjà existants.



In reply to Josué Antoine Maechling

Re: TOUPIE

par Jean-Cédric Chappelier,

pour peut être clarifier encore plus :

  • je répète que ce qui importe ce sont les sujets hebdomadaires, PAS le complément mathématique : il n'est là QUE pour complément et ne doit être utilisé que lorsqu'il est mentionné explicitement depuis un sujet hebdomadaire ;

  • dans P6 et P7 on vous demande trois « toupies » différentes pour vous permettre de tester :
    1. au début de P6 une « toupie » fictive, à 1 degré de liberté (donc P et P-point sont de dimension 1), dont la fonction d'évolution f() ne fait que retourner -P : cette « toupie » représente donc l'équation différentielle : P-point-point = - P
      (puisque f() c'est la fonction qui décrit P-point-point) ; dont la solution est que P va suivre une évolution sinusoïdale, par résolution via l'intégrateur ; vous n'avez nulle part à coder ce « sinus » : ce sera le résultat de l'intégration  par l'intégrateur (calcul de P et P-point à chaque instant l'un après l'autre) ;

    2. ensuite dans P6, une seconde toupie, vraie celle là, suivant le modèle de toupie donné dans la section 6.1 page 18 (et la forme d'un cône décrite page 8) du complément mathématique ;

    3. dans P7, une « toupie » fictive, à 2 degrés de liberté, dont la fonction d'évolution P est la fonction (vectorielle) constante qui retourne toujours g (0 ; -9.81) ; cette troisième « toupie » représente donc l'équation différentielle : P-point-point = g.

J'espère que c'est plus clair comme ça.