Afin d'utiliser le théorème de Huygens-Steiner, il te faut pouvoir calculer le vecteur AG, comme tu l'as dit. Mais tu devrais (selon moi) pouvoir calculer cette projection à partir des angles de ta Toupie non? Note aussi que si établir AG directement dans la base de la Toupie parait difficile, tu peux aussi le calculer dans le repère cartésien puis utiliser la matrice de passage.
A n'a d'ailleurs pas forcément besoin de se trouver sur l'axe de symétrie de la toupie (ça rend certes le th. de HS plus simple en gardant le tenseur d'inertie sous forme diagonale).
Si j'ai manqué un aspect de ta question (je ne suis pas entièrement sûr d'avoir compris où se situe ton problème), n'hésite pas à nous relancer!
