Oui mais bon, tu dois quand même avoir oublié/manqué quelque chose... As-tu vérifié plus loin dans l'évolution si les autres angles se comportent comme on s'y attend (sur ta capture d'écran, on est encore loin d'appliquer un modulo sur theta ou psi)?
Vérifie aussi où, dans ton code, tu appliques ce modulo. Idéalement, il faut le faire après chaque opération qui modifies un angle (par exemple, j'ai vu un groupe qui le faisait avant l'évolution, ils avaient systématiquement un pas de temps "erroné").
Essaye aussi de tester ce newfmod dans un main à part, avec la valeur problématique de phi.
