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Polycopié |
Polycopié - Edition Octobre 2018
[I] Généralités (M. Bouri) Définition,
historique, domaines d'application, Poids
économique, caractéristiques. Robots
sériels: géométries, applications. Robots
parallèles et hybrides: mobilités, types, applications. [II] Bases théoriques de la modélisation cinématique Modélisation géométrique et Jacobien 2.1 Cinématique. (H. Bleuler , M. Bouri) 2.2 Jacobien. (M. Bouri) [III] Eléments de modélisation dynamique (M. Bouri) Méthodes de modélisation par l’approche de Lagrange Méthode de modélisation par l’approche de Newton [IV] Commande de robots (M. Bouri) Algorithmes – Génération de trajectoire – Logiciel – Matériel [V] Actionneurs. Actionneurs –
Micro actionneurs (H.
Bleuler - M.Bouri) |
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Révisions |
Dossier révisions - Anciens examens et corrigés - Exercices supplémentaires
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Week 21.09.2018 |
Week 21.09.2018 Concepts généraux - I Statistiques, descriptions, définitions Architectures de robots sériels Vidéos Faqs Exercices corrigés |
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Week 28.09.2018 |
Week 28.09.2018 Concepts généraux - II
Élaboration d'un cahier des charges de robots Robots parallèles : Description, application et calcul de mobilités Vidéos Exercices corrigés
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Week 5.10.2018 |
Week 05.10.2018 Introduction au calcul cinématique / Rotations en 2 D - Transformations actives & passives - Translations & rotations en 2-D autour de l’origine, - Matrices de cosinus directeurs - Combinaison rotations & translations: Matrices homogènes - Rotations en 2-D autour d’origine arbitraire
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Week 12.10.2018 |
Week 12.10.2018 -Rotations -Matrices
des cosinus directeurs -Formule
de Rodrigues -Passage
de la matrice
de rotation aux axes de rotation -Quaternions -Transformation homogène
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Week 19.10.2018 |
Week 19.10.2018
- Modèle géométrique direct - Méthode de Denavit Hartenberg - Modèle géométrique inverse - Contorsions de robots parallèles.
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Week 26.10.2018 |
Week 26.10.2018
Modélisation géométrique de robots
parallèles Elaboration du volume de travail
d’un robot parallèle Jacobien (définition, Jacobien analytique, singularités, utilités, Jacobien géométrique)
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Week 02.11.2018 |
Week 02.11.2018
Modélisation dynamique Définitions - Qu'est ce qu'une modélisation dynamique? Fonction de transfert - Equation différentielle - Equation d'état Exemples-
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Week 09.11.2018 |
Modélisation dynamique Direct et Inverse (rappel) Approches d'implémentation Approche de Newton Approche de Lagrange |
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Week 16.11.2018 |
Week 16.11.2018 Actionneurs pour la robotique industrielle Actionneurs electro-hydrauliques Actionneurs electro-pneumatiques Actionneurs electro-mécaniques
- Moteurs pas a pas -
- Moteurs CC à balais (rotor à fer et sans fer (à cloche)
- Moteurs CC sans balais
- Facteur de régulation
- Adaptation optimale pour le choix d'un réducteur
- Pertes
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Week 23.11.2018 |
Week 23.11.2018
Commande de moteurs Commande de robots Génération de trajectoires et de profiles
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Week 30.11.2018 |
Week 30.11.2018
Suite slides semaine dernière Commande a priori Commande linéarisante et découplante
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Week 07.12.2018 |
Week 07.12.2018 Génération de trajectoires Eléments matériels et bus de terrain Éléments logiciels
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Week 14.12.2018 |
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Week 22.12.2018 |
Week 22.12.2018 Micro-actionneurs |