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 Polycopié |
Polycopié - Edition Octobre 2018
[I] Généralités (M. Bouri)
Définition,
historique, domaines d'application,
Poids
économique, caractéristiques.
Robots
sériels: géométries, applications.
Robots
parallèles et hybrides: mobilités, types, applications.
[II] Bases théoriques de la modélisation cinématique
Modélisation géométrique et Jacobien
2.1 Cinématique. (H. Bleuler , M. Bouri)
2.2 Jacobien. (M. Bouri)
[III] Eléments de modélisation dynamique (M. Bouri)
Méthodes de modélisation par l’approche de Lagrange
Méthode de modélisation par l’approche de Newton
[IV] Commande de robots (M. Bouri)
Algorithmes – Génération de trajectoire – Logiciel – Matériel
[V] Actionneurs.
Actionneurs –
Micro actionneurs (H.
Bleuler - M.Bouri) |
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Révisions |
Dossier révisions
- Anciens examens et corrigés
- Exercices supplémentaires
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Week 21.09.2018 |
Week 21.09.2018
Concepts généraux - I
Statistiques, descriptions, définitions
Architectures de robots sériels
Vidéos
Faqs
Exercices corrigés |
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Week 28.09.2018 |
Week 28.09.2018 Concepts généraux - II
Élaboration d'un cahier des charges de robots
Robots parallèles : Description, application et calcul de mobilités
Vidéos
Exercices corrigés
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Week 5.10.2018 |
Week 05.10.2018
Introduction au calcul cinématique / Rotations en 2 D
- Transformations actives & passives
- Translations & rotations en 2-D autour de l’origine,
- Matrices de cosinus directeurs
- Combinaison rotations & translations: Matrices homogènes
- Rotations en 2-D autour d’origine arbitraire
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Week 12.10.2018 |
Week 12.10.2018 -Rotations
-Matrices
des cosinus directeurs
-Formule
de Rodrigues
-Passage
de la matrice
de rotation aux axes de rotation
-Quaternions
-Transformation homogène
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Week 19.10.2018 |
Week 19.10.2018
- Modèle géométrique direct
- Méthode de Denavit Hartenberg
- Modèle géométrique inverse
- Contorsions de robots parallèles.
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Week 26.10.2018 |
Week 26.10.2018
Modélisation géométrique de robots
parallèles
Elaboration du volume de travail
d’un robot parallèle
Jacobien (définition, Jacobien analytique, singularités, utilités, Jacobien géométrique)
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Week 02.11.2018 |
Week 02.11.2018
Modélisation dynamique
Définitions - Qu'est ce qu'une modélisation dynamique? Fonction de transfert - Equation différentielle - Equation d'état Exemples-
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Week 09.11.2018 |
Modélisation dynamique Direct et Inverse (rappel) Approches d'implémentation Approche de Newton Approche de Lagrange |
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Week 16.11.2018 |
Week 16.11.2018
Actionneurs pour la robotique industrielle
Actionneurs electro-hydrauliques
Actionneurs electro-pneumatiques
Actionneurs electro-mécaniques
- Moteurs pas a pas -
- Moteurs CC à balais (rotor à fer et sans fer (à cloche)
- Moteurs CC sans balais
- Facteur de régulation
- Adaptation optimale pour le choix d'un réducteur
- Pertes
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Week 23.11.2018 |
Week 23.11.2018
Commande de moteurs
Commande de robots
Génération de trajectoires et de profiles
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Week 30.11.2018 |
Week 30.11.2018
Suite slides semaine dernière
Commande a priori
Commande linéarisante et découplante
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Week 07.12.2018 |
Week 07.12.2018 Génération de trajectoires
Eléments matériels et bus de terrain
Éléments logiciels
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Week 14.12.2018 |
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Week 22.12.2018 |
Week 22.12.2018 Micro-actionneurs |
