Nous avons émis une hypothèse : ces déplacements du point de contact n’apparaissent que parce que nous calculons sa position par intégration numérique, ie de manière approchée (par définition). Ainsi, ce point devant être en théorie immobile (car le mouvement se fait sans glissement, donc v_A = 0), il y a juste des toutes petites valeurs qui apparaissent et qui grandissent avec le temps car l’intégrateur diverge (aucun intégrateur n’est parfait, donc il y. A toujours une petite erreur qui s’accumule avec le temps).
De plus, cette erreur diminue bien avec l’augmentation de la précision de l’intégrateur (ie diminution du pas de temps) de manière proportionnelle, ce qui semble valider notre hypothèse.
Êtes-vous d’accords?
Pour ce qui est de la ToupieGenerale, nous avons bien compris tout cela, et donc nous avons implémenté une classe ToupieGenerale avec certaines hypothèses à notre niveau (hypothèses 1,2 et 3 p11) mais qui évolue de manière plus générale avec la méthode p12 et 21-22. Par rapport à la méthode qu’on a utilisé pour ConeSimple, cela veut notamment dire qu’on calcule aussi l’évolution du centre de masse (et donc du point de contact).
Nous avons ensuite implémenté une sous-classe ConeGeneral héritant à la fois de ConeSimple et ToupieGenerale, pour pouvoir simuler une toupie conique (qui a la géométrie d’un cône et se dessine comme tel) mais évolue comme une ToupieGenerale.
Est-ce un bon choix? Et a-t-on bien implémenté quelque chose de correct vis-à-vis de ce qu'on attend de nous?
