Pour les vecteurs, voir les images (oui c'est celles du complément mais elles sont plutôt explicites non ? Du moins pour a et u, et je précise que le complément indique que ce sont des vecteurs unitaires si tu te questionnes sur leur longueur).
De plus pour PG, comme indiqué dans le complément P est un point du solide, G est le centre de gravité. P c'est toi qui va le choisir, et G ça dépend de ton implémentation de la Toupie si tu y as accès plus ou moins facilement (étant donné qu'il est considéré connu comme indiqué au tout début du complément mathématique ATTENTION ça ne veut pas dire que tu dois avoir la position de G comme attribut de type vecteur !).
Pour le vecteur b il est possible de le déterminer à partir de a et u comme visible dans l'image normalement.
Je suis conscient que c'est peut-être pas la réponse à laquelle tu pouvais t'attendre quand tu m'as envoyé le mail mais malgré la pression de rattraper tout ce qui n'a pas été fait pendant le semestre je ne peux malheureusement pas te donner les réponses directement (même si avec les images ça devrait devenir plus clair)
